Да, такой документ есть, это СП 53.13330.2011, свод правил является актуализированной редакцией СНиП 30-02-97
(планировка и застройка территорий), в этом СНиПе есть информация и о заборах.
Соседи постоянно ругаются с нами, что якобы у нас высокий забор
Надо смотреть по месту, тут и высота забора учитывается и его конструкция (тип) забор может быть "глухим", может быть в виде "живой изгороди", может быть не глухим (например доска с зазором) есть свои нюансы.
Что касается высоты, то максимально разрешенная это 2,2-а метра.
Между соседними участками (это забор не выходящий на улицу) 0,75-ь метров, если забор глухой.
Причём лучше заручиться письменным согласием от соседа, что бы потом не было претензий по затенению их участка, Вашим забором.
Можете нарастить высоту глухого забора (но не более 2,2-х метров, см выше о максимальном допустимой высоте) за счёт светопрозрачной конструкции, то есть комбинированный вариант забора.
Ну и конечно об водоотводе не забудьте, о качестве возводимого забора, Ваш забор не должен "напрягать" соседей.
Если забор возведён по правилам, то в этом случае (и высота и толщина забора и правильный водоотвод) все их претензии будут не обоснованы.