На мой взгляд, качели на прутах более безопасны.
Конструктивно качели на цепях, тоже могут быть безопасными, вот такие, например,
когда используются четыре цепи, а не две.
Но всё равно остаётся опасность закручивания цепи вокруг совей оси, и даже опрокидывание с поперечными колебаниями.
Если качели изготавливаются для ребёнка, то цепи вариант не из лучших, цепями может и руку ребёнка закрутить, ещё более худший вариант, это голова в цепях.
Прутки создают более жёсткую конструкцию, нагрузку они выдерживают не меньше нагрузки качелей на цепях.
Что касается иных вариантов, то вместо прутков и цепей можно использовать верёвки, канаты, но это ещё более опасный вариант чем те же цепи, эти варианты ещё и менее долговечны.
Надо отметить, что практически все качели установленные во дворах домов не используют цепи, только прутки плюс ограничитель, то есть "солнышко" на таких качелях не закрутить, ограничители не позволят.