Важно учитывать что имеется в виду, просто утепление пола, или монтаж электрического, или водяного тёплого пола.
Мы утепляли пол керамзитом, засыпали между лаг.
На пол укладывается гидроизоляционный материал с нахлестом на стены, далее засыпается керамзит, ориентировочная толщина слоя не менее 20 сантиметров.
Сверху керамзита пароизоляционная пленка и на финише к лагам крепили половую доску (шпунтованную).
Вместо керамзита можно использовать минеральную вату, эти утеплители сравнительно не тяжелые, нагрузка на свайный фундамент не большая, в отличие от "мокрой стяжки".
Если у Вас система отопления с котлом (например газовым), то можно уложить теплый водяной пол.
Очищаем основание от пыли и грязи, укладываем гидроизоляцию, не забываем о демпферной ленте по периметру помещения.
Далее укладка теплоизоляции, например отражающей.
Далее укладка труб, они фиксируются специальными скобами, или можно использовать мат с бобышками.
Затем монтаж коллекторного узла, подсоединение труб к коллектору, проверка пола на герметичность и сверху заливаем стяжку.