Тут важно знать конкретно о каком домашнем животном идёт речь, есть свои нюансы.
К примеру собаки не обладают способностью втягивать (прятать) когти, кошки наоборот.
То есть если в доме собака, то надо подбирать ковролин с наибольшей устойчивостью к истиранию, в случае с кошками, вариантов чуть больше.
Ну а вообще конечно же надо сразу отказаться от ковролина на основе натуральных материалов.
Такие ковролины не только сложны в уборке, но они имеют такую способность как накапливание пыли, в случае с животными это будет шерсть.
Так же они не устойчивы к истиранию.
Как вариант я бы посоветовал ковролин из полиамидных волокон, это искусственное волокно, но экологичность на уровне.
Плюс к этому волокну, оно легко моется, чистится, то есть за ним легко ухаживать.
В случае с животными это актуально. Плюс прочность на уровне, когти животных такому ковролину не страшны (если конечно животные не будут его рвать целенаправленно и ежедневно).
Выбор по цветам именно этого ковролина, огромный,
он легко окрашивается, в отличии от того же полипропиленового.
Что касается длины ворса, то конечно длинный ворс придётся исключить.
В Вашем случае лучше покупать "велюровый" то есть коротковорсовый ковролин, причина понятна, в ворсе такого размера не будет скапливаться шерсть, его не сложно убирать.
Вот примерно по таким параметрам и надо выбирать ковролин в комнату с домашними животными, хотя понятно что шерсть у животных разной длины (её вообще может не быть, есть такие породы и кошек и собак), возможно есть смысл подбирать ковролин исходя из породы конкретного животного.