В руководстве пользователя, прилагаемом к автомобилю (или в книге по ремонту и эксплуатации, которую можно купить отдельно в специализированных отделах книжных магазинов) должна быть таблица периодичности технического обслуживания. У каждого автомобиля периодичность своя.
Если у вас такой таблицы найти не получается - почитайте форумы, посвященные вашей модели авто, в интернете.
Как определить необходимость? Если в морозы руль начинает вращаться туже, пока не прогреется машина - необходимо поменять жидкость в ГУРе.