Вообще-то этот вопрос хорошо освещён в сервисной книжке каждого автомобиля и для всех по разному.
Но, исходя из личного опыта, лучше его заменять раньше, чем позже, т.к. качество трансмиссионных масел разное и , в данном случае, лучше немного перестраховаться.
Обратите внимание на отсутствие металлической стружки в сливаемом масле. Её наличие может предвещать износ шестерёнок.
Не побрезгуйте также засунуть палец в сливное отверстие и проверить стружку в поддоне картера коробки передач.