Вариантов очень много, от "продвинутых" до более простых.
Простые это открытое пламя, используем спички, или зажигалку.
Подносим к замёрзшему замку и разогреваем его, затем вставляем ключ и открываем.
Пункт "б" этого же варианта, разогревать не сам замок, а ключ, но работать надо в перчатках, если головка ключа пластиковая, то они не нужны.
Можно открыть замок при помощи спирта, лучше если он чистый медицинский.
Быстро можно открыть при помощи горячей воды, но вода не наносится напрямую (потом будут проблемы) на замок, а наливается к примеру в грелку, затем грелку прикладываем к замку, лёд растаивает и открываем замок.
Если одна из дверей машины уже открыта (или надо открыть замёрзший замок багажника) и Вы можете завести её, то на выхлопную трубу одеваем подходящий по диаметру шланг и отогреваем замок при помощи выхлопных газов, вариант рабочий, быстрый, но хлопотный.
Если на улице очень сильный мороз и ни чего не получается, то лучше всего машину отбуксировать в тёплый гараж, заки оттают и далее открываем как обычно.
А самый лучший вариант, это приобрести специальное средство
которое не только поможет открыть замок, но и предотвратит его замерзание в последующем.