Если речь о качественной (она же правильная) подготовки поверхности к окрашиванию, то старую краску лучше уладить.
Если речь о вертикальной поверхности, или потолке, то я обычно использую вот такую
смывку-гель (она не стекает с вертикальной поверхности).
И после удаления старой краски, проверить поверхность на предмет её ровности, при необходимости подровнять финишной шпаклёвкой и далее грунтовка с просушкой под покраску.
Если решили пойти более коротким (и менее правильным) путём, то наносить одинаковые по составу краски послойно (одну на другую) в принципе можно.
Тем более что и стены и потолки окрашиваются в 2 слоя и это минимум.
Что касается старой краски, то вначале проверьте как она держится на поверхности, если краска останавливается и даже локально, то её однозначно нужно удалять.
Далее, если это кухня, то помимо "классической" подготовки (грунтовка с просушкой) поверхности нужно ещё и обезжирить.
Я бы ещё посоветовал "пройтись" по поверхности наждачной бумагой с мелким зерном, адгезия будет лучше.
После этого убираем пыль и грунтуем с просушкой, грунтовка должна быть совместима с краской.
Если используете краски одного состава, но разные по цвету, то возможно придётся наносить краску в 2 слоя с просушкой между слоями.
То есть не факт что одного слоя будет достаточно.
Красить лучше по старой краске, или валиком, или краскопультом, кисти наименее предпочтительный вариант.


Технически это сделать можно, но качество окраски будет гораздо ниже.
Если поверхности не идеально ровные, то есть требуется их "доводка" шпаклёвкой, то краску нужно удалять в обязательном порядке, шпаклевать по старой краске настоятельно не рекомендую.