В общем- то нужно, но смотря какой краской красим и по какой поверхности.
К примеру на потолке обои под покраску, перед поклейкой обоев потолок грунтуется, а вот перед покраской обоев можно не грунтовать.
Если на потолке гипсокартон, то помимо грунтовки нужно заделать стыки, головки саморезов шпаклёвкой, далее шлифовка, грунтовка, и шпаклёвка в сплошную (финишной шпаклёвкой) и опять шлифовка с грунтовкой, лишь затем покраска в несколько слоёв.
То есть подготовка может быть многослойной, не исключено (это если потолки совсем кривые) штукатурка потолков, если слоёв несколько, то нужна и междуслойная грунтовка с просушкой.
Грунтовка не только делает поверхность потолка более прочной, она позволяет краски лечь более равномерным слоем, это не только качество окраски, но и соответствующий расход краски (это особенно актуально для сильно впитывающих поверхностей), то есть имеется в виду сокращённый расход краски.
Грунтовать можно как кистями, так и валиком (валиком удобней и быстрей).