В начале хотелось бы отметить:
Перед такой серьёзной работой необходимо узнать о фундаменте дома, об грунтах в Вашей местности, практически всё.
Информации в вопросе совсем мало, мы даже не знаем какой фундамент уже имеется в наличии.
Насчёт красоты соединения, Вы наверное пошутили, фундамент подземная часть сооружения и красота соединения не будет интересна даже сусликам.
Чаще всего не соединяют фундаменты жёстко, то есть оставляют деформационный шов, производят "соединение" с использованием пластичных материалов.
Но если Вы обзавелись проектом строительства гаража (это единственно верный вариант, "на глаз" гаражи к дому не пристраивают) учли особенности грунта, вес строений и так далее, и пришли к выводу что соединение будет жёстким, то можно попробовать.
Допустим у Вас ленточный фундамент, наша задача заложить под гараж точно такой же ленточный фундамент, такой же ширины, на такую же глубину.
Так как мы уже знаем о старом фундаменте всё, то диаметр арматуры нам известен.
Выкапывается траншея под новый фундамент.
В старом фундаменте сверлим отверстия, диаметр отверстий равен диаметру арматуры в старом фундаменте.
Далее, вбиваем арматуру на глубину в 50-см (примерная глубина).
Предварительно в отверстие вбиваются деревянные клинья (чопики).
Вот и всё, принцип понятен,
далее вяжем вбитую арматуру с новой арматурой будущего фундамента.
Опалубка, заливка и оставили на сезон (на год) через год осматриваем конструкцию на наличие трещин, если всё в порядке, все работы и главное расчёты произведены верно, то можно приступать к возведению стен.
Есть и более сложные методы соединения (я о жёстком соединении) фундаментов, описанный самый простой.