Тут важно учитывать когда именно Вы будете красить плинтус из пенопласта (иногда его красят аэрозольной краской до монтажа, что не совсем верно) и что будет использоваться для грунтовочного слоя.
Есть технология окраски плинтусов из пенопласта (кстати, сам пенопласт разный, есть очень пористый, есть гладкий).
Технология следующая:
После монтажа плинтуса потолочного (багета) шпаклёвкой заделываются стыки, углы, а так же плинтус-стена, плинтус-потолок.
Далее просушка и шлифовка мелкой наждачкой.
Красится плинтус красками в составе которых нет растворителя, лучший вариант это водно-дисперсионные краски.
Качественная окраска подразумевает окраску в два слоя.
Первый слой и есть грунтовочный, то есть ответ на вопрос может звучать и "да нужна грунтовка" и "не нужна", ибо используем краску.
Можно и загрунтовать с просушкой, так обычно делают когда и потолок и плинтуса (багеты) окрашивают "одним махом".
Вывод:
Ни чего плохого в грунтовке не вижу, но можно и обойтись, я чаще не грунтую, крашу в два слоя и всё на этом.