Пена не проникает глубоко в структуру кафеля, она на поверхности и в 99% случаев легко очищается с глянцевой плитки даже обычным шпателем, подрезайте пену шпателем, шпатель между пеной и кафелем, держим практически параллельно поверхности.
Если кафель матовый, то лучше вместо металического шпателя использовать деревянную лопатку, дерево в отличии от металла, не оставит на кафеле тёмных полос.
Если пена попала на кафель, то можно конечно и сразу пытаться её удалить, тем более в продаже есть специальные очистители монтажной пены
(но они работают по свежей пене, это наш случай), а можно наоборот дать пене возможность застыть и затем спокойно убрать шпателем, обойным ножом. лезвием и так далее.
Если вдруг остались где-то не очищенные места, то можно пробовать и растворители ("Сольвент" к примеру, очень не плохой вариант, или жидкостью для снятия лака с ногтей), но как правило это лишне, пена не "въедается" в кафель.