Определяемся с тем какой кафель предстоит оттирать от грунтовки, если поверхность матовая, то проблема может быть трудно решаемой, матовый кафель пористый.
Если половая плитка покрыта анти-скользящим покрытием, то и в этом случае оттереть что-либо будет сложно.
Первый способ самый простой и доступный.
Сверху пятна накладываем мокрую тряпку, оставляем на несколько часов, влага от тряпки впитается в грунтовку и возможно её (грунтовку) удастся оттереть этой же тряпкой.
Второй способ: механический, подойдёт для матовых и глянцевых покрытий.
Работаем очень жёсткой губкой смоченной в тёплой воде (такие губки есть у хозяек на кухне, используются для мытья особо загрязнённой металлической посуды).
Можно пробовать абразивную губку,
`
` но аккуратней особенно с глянцевой плиткой.
Если два первых способа не помогли, то можно попробовать использовать вместо тёплой воды, бензин, спирт , ацетон, но предварительно "испытайте" эти растворители на остатках плитки (наверняка после ремонта остались куски).