Конечно же такой документ существует.
Называется он СНиП 35-01-2001 "Доступность зданий и сооружений для маломобильных групп населения".
Этот документ находится в свободном доступе, его без труда можно найти забив название в поисковую строку. Для удобства можете пройти по этой ссылке.
Если посмотрите пункты 3.31-3.33 данного СНиП, вы как раз ознакомитесь с требованиями предъявляемыми к поручням для пандусов:
