Можно ли обычной затиркой затереть швы кафеля, если он уложен на тёплый пол?

Если под "обычной" затиркой Вы имеете в виду затирку (фугу) на основе цемента, то фуга в случае с плиткой на тёплых полах, должна соответствовать следующим характеристикам:

Так как это полы, то затирка должна быть износоустойчивой.

Она же должна быть устойчивой к перепадам температур, к сравнительно высоким температурам.

Она должна быть эластичной, если тёплые полы в помещениях с повышенной влажностью, то затирка должна быть влагостойкой.

Плюс, устойчивой к загрязнениям и к воздействию различной бытовой химии (полы периодически моются с использованием той самой бытовой химии).

Так же при выборе затирки нужно учитывать какой ширины у Вас швы, есть затирки как для узких, так и для широких швов.

Речь о полах, поэтому лучше покупать фугу "не марких" цветов (как правило это затирки тёмного цвета).

И плюс (но это желательно, а не обязательно) в составе затирки должны быть специальные добавки защищающие плиточный шов от грибка, плесени.

Если Ваша затирка ("обычная") соответствует всем эти характеристикам, то можно затереть швы плитки которая уложена на тёплый пол.

Я у себя на тёплых полах затирал плитку вот такой

Затирку покупал, серого цвета, с цветом затирки ориентируйтесь по месту, учитывайте цвет самой плитки.

В случае с тёплыми полами, не советую колеровать белую затирку, лучше сразу берите фугу нужного цвета (у фуги Церезит Се 40 широкая цветовая гамма, около 35 оттенков).