Монтажная пена, это пенополиуретановый герметик, то есть это не клеевой состав и не совсем утеплитель.
Обычно монтажная пена используется при установке окна, запенивается щель между оконной рамой и оконным проёмом.
Монтажная пена при застывании увеличивается в объёме и причём на значительную величину, это нужно учитывать если решили установить откосы на пену.
Пена может быть как бытового назначения (с трубкой-адаптером) так и профессиональной (под "пистолет").
Если работа разовая, то лучше брать бытовую пену с небольшим коэффициентом расширения.
Что касается откосов, то изготавливаться они могут из разных материалов и крепятся по разному.
Откосы из гипсокартона могут крепиться на монтажный гипсовый клей, так же как и откосы из ГВЛ (гипсоволокно).
Откосы из пластиковых панелей (или вагонки ПВХ) могут крепиться к поверхности на клей "жидкие гвозди".
Или же по периметру оконного проема устанавливаются рейки, и далее к рейкам саморезами крепятся панели.
Пустоту между пластиковой панелью и оконным, или дверным откосом можно заполнить и монтажной пеной в том числе.
То есть используется комбинированный метод крепления откосов и шурупы (саморезы) и пена.
Если откосы выравнивались гипсокартоном, то пластиковые панели к ГКЛ можно закрепить скобами к скобам нужен строительный степлер.
Вывод:
Можно крепить откосы и на пену, но можно обойтись и без неё, то есть не существует некой обязательности в использовании монтажной пены.
У меня пластиковые откосы крепились не на пену и это вполне рабочий вариант.

Пена не утеплитель (см. выше), если нужно утеплить откосы, то можно использовать пенопласт (или пенополистирол), вот фото
для примера, или же минеральную вату и.т.д.
Только из-за отсутствия монтажной пены при креплении откоса конденсат появляться не может.
Возможно не качественно запенили щель между оконной рамой и проёмом при установке окна.
Или же при замене окна меняли и подоконник, установили слишком широкий и он перекрыл радиатор отопления под окном.
То есть тёплый воздух от батареи не попадает к окну, отсюда и конденсат и повышенная влажность.
Нужно, или менять подоконник, или вырезать в нём отверстие и устанавливать вентиляционную решётку.
Холодно в доме из-за откосов тоже не может быть.
Если окно подобрано правильно (я о количестве камер с учётом региона проживания) и система отопления работает нормально, то причины утечки тепла нужно искать в другом месте (утеплять стены, пол, потолок).