В данном случае есть несколько вариантов читки мансардных окон.
Более затратные:
Устанавливаем мансардное окно со самоочищающемся стеклом.
На поверхность данного стекла нанесён специальное покрытие которое расщепляет грязь, а дождевая вода окончательно очищает стекло.
Покрытие прозрачное, можно не переживать за прозрачность стекла.
Позвонить в клининговую компанию и заказать чистку мансардных окон, у них есть специальный инструмент, включая моющие аппараты с телескопический трубкой.
Есть телескопические штанги с щётками и так далее, они могут помыть мансардное окно находящееся практически на любой высоте.
Второй вариант менее затратный.
В наше время практически все мансардные окна (если только специально не настоять) продаются со специальными поворотными механизмами (я о фрикционных петлях), благодаря этому механизму поворачиваете раму на 180-т градусов,
фиксируете её в этом положении и наружное стекло моете изнутри, затем опять переворачиваем и моем внутреннее стекло (или наоборот, это не принципиально).
Судя по описанию под вопросом, Вас ещё интересует (волнует) высота установки мансардного окна и уход за ним на высоте.
В продаже имеются телескопические лестницы и вот такие скребки (сгоны),
достаточно приспособить к нему длинную палку по типу швабры и можно чистить стёкла даже если они находятся высоко.
Ну а дальше всё как обычно, как моете обычные окна, так мойте и мансардное.