Конечно хотелось бы знать какая именно затирка, на какой основе.
Думаю что скорей всего применялась фуга на цементной основе, не эпоксидная затирка.
Вариантов довольно много, это и химические и "народные" и механические.
В продаже есть множество средств для удаления (нежного) цемента с поверхности, есть даже специальное средство для удаления затирки.
Но всё же в Вашем случае (беспокойство за дорогую плитку), я бы посоветовал только механический способ удаления затирки.
В начале исключаем всё железное (хоть некоторые "мастера" и советуют ножи, шпателя и так далее), не всегда, но очень часто металл оставляет на поверхности кафеля чёрные полосы, которые удалить практически не возможно, лучше не рисковать.
Подойдёт что нибудь деревянное, или резиновый шпатель, лопатку из дерева можно сделать самому за пару секунд, возможно "победит" и ластик.
В начале советую работать на сухую, не надо смачивать остатки затирки, ведь это , по сути, цемент толстым слоем, его можно просто стереть, начните с этого.
В 99,9% случаев через некоторое время, от затирки не останется и следа, терпение и всё.
Как запасные варианты, это спец средство, из "народных" уксус+вода, пропорция 1 к 2, лёгкий раствор лимонной кислоты.
Но используя всё это советую "потренироваться" где нибудь в незаметном месте, или на обрезках плитки, наверняка имеются такие в наличии.
Лично крайне редко прибегаю к "химии" (по пальцам можно пересчитать), только механическая очистка, чего и Вам советую.